Joseph de son prénom était un enfant chétif, souvent malade et dont la maigreur attirait les moqueries des autres enfants du village de Düsseldorf en Allemagne.
Un jour, le médecin de famille lui offre un vieux livre d’anatomie, c’est un déclic pour ce gamin au corps ingrat. D’ailleurs, il le confirmera quelques années plus tard : « J’ai appris chaque page, chaque partie du corps… Je passais des heures couché dans la forêt… Je me cachais et observais les animaux, leurs mouvements… »
A 14 ans, Pilates remporte son défi, il est model pour les affiches anatomiques.
Sa quête ne s’arrête pas là. Interné en 1914 dans les camps, il conçoit dans un premier temps un système de mouvements originaux qu’il nomme « contrology », puis il crée des appareils pour réhabiliter les malades.
« J’ai inventé tous ces appareils… Je les utilisais pour faire travailler mes clients qui avaient des rhumatismes », confie Joseph Pilates. Ressorts de lits, aménagement des couchages, tous les moyens sont bons pour améliorer les conditions de vie des patients immobilisés. Il met au point une machine qui résiste aux mouvements de telle façon que les muscles profonds (les plus proches du squelette) sont sollicités de manière lente et fluide puis, il intègre tout le corps à sa démarche.
Joe sentait que son travail était de cinquante ans en avance, et le futur allait lui donner raison. Il réussit à établir un lien dans tout le corps, grâce à la respiration il obtient la fonctionnalité optimale du corps
Joseph Pilates s’inspire de ses rencontres, Rudolph Von Laban (analyste du mouvement), Mary Wigmani (danseuse), Nat Flecher (boxeuse). Celle avec sa femme s’avère déterminante dans la reconnaissance de la méthode Pilates. Ensemble, ils créent un centre à New-York qui recevra les Georges Balanchine, Martha Graham, Vivien Leigh, Katherine Hepburn et autres stars du cinéma.
Joseph Pilates disparaît en 1967, son épouse le rejoint 10 ans plus tard.
Romana Kryanowska reprendra le flambeau de cette méthode pas comme les autres.